Dstar Lite

Dstar Lite is een C uitvoering van de D * Lite-algoritme zoals uitgelegd in [Koenig, 2002].
Er zijn een paar kleine modificaties om deze code te rekentijd en wegafstand verbeteren. Dit is een zeer eenvoudige software nodig en moet zeer weinig tijd om te begrijpen en te integreren nemen.
Commando's:
[Q / Q] - Stoppen
[R / R] - opnieuw plannen
[A / A] - Toggle Auto Herplannen
[C / C] - Clear (herstart)
linker muisklik - maak cel untraversable (kosten -1)
middelste muisklik - doel te verplaatsen naar de cel
rechter muisklik - bewegen beginnen naar cel
De celkleuren zijn:
Rood - untraversable
Groen - traversable maar met gewijzigde kosten
Rood / Groen met kleine paarse vierkant - De cel is de openList
Geel - start cel
Paars - doel cel
Met behulp van in je eigen bron:
Hier is een eenvoudige werkende testprogramma dat de klasse Dstar gebruikt:
#include "Dstar.h"
int main () {
 Dstar * DSTAR = new Dstar ();
 lijst mijnpad;
 dstar-> init (0,0,10,5); // Set start op (0,0) en doel (10,5)
 dstar-> updateCell (3,4, -1); // Set cel (3,4) die niet zijn traversable
 dstar-> updateCell (2,2,42.432); // Set set (2,2) hebben gekost 42,432
 dstar-> Plan opnieuw (); // Plan een pad
 mijnpad = dstar-> getPath (); // Halen pad
 dstar-> updateStart (10,2); // Start naar (10,2)
 dstar-> Plan opnieuw (); // Plan een pad
 mijnpad = dstar-> getPath (); // Halen pad
 dstar-> updateGoal (0,1); // Verhuizing doel om (0,1)
 dstar-> Plan opnieuw (); // Plan een pad
 mijnpad = dstar-> getPath (); // Halen pad
 
 0 keren;
}